貝加萊伺服控制器ACOPOS 1010

控制器始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的*設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)

伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入了軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫�，�?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動的直流電源。

逆變部：由控制部過來的SPWM信號，驅(qū)動IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動伺服電機(jī)。

控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高性能的硬件支持，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅(qū)動單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。

編碼器：伺服電機(jī)配有高性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以精確測量轉(zhuǎn)子的位置與電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

關(guān)于伺服的三種控制方式,一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式 。想知道的就是這三種控制方式具體根據(jù)什么來選擇的?

速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運(yùn)動功能來選擇。如果您對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實(shí)時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

 

貝加萊ACOPOS。

1.ACOPOS CPU模塊

8AC140.60-2, 插入模塊, CPU, 兼容 x86 100 MHz Intel , 16MB DRAM, 32kB SRAM, 應(yīng)用軟件內(nèi)存可更換: Compact-Flash, 1個CAN接口, 1個Profibus-DP從站接口, 1個RS232接口. 需單獨(dú)訂購應(yīng)用軟件內(nèi)存!

8AC140.61-2, 插入模塊, CPU, ARNC0, 兼容 x 86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 應(yīng)用軟件內(nèi)存可更換:

CompactFlash, 1個CAN 接口, 1個 Ethernet接口, 1個Profibus-DP從站 接口,, 1個RS232 接口. 需單獨(dú)訂購應(yīng)用軟件

內(nèi)存!

8AC141.60-2, 插入模塊, CPU, 兼容x 86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 應(yīng)用軟件內(nèi)存可更換: Compact-Flash, 2個CAN 接口,1個X 2X接口, 1個Ethernet接口, 1個RS232 接口, 需單獨(dú)訂購應(yīng)用軟件內(nèi)存!

8AC141.61-2, 插入模塊, CPU, ARNC0, 兼容x86 100 MHz Intel, 16MB DRAM, 32kB SRAM, 應(yīng)用軟件內(nèi)存可更換:

CompactFlash, 2個CAN 接口, 1個X2 X 接口, 1個Ethernet接口, 1個RS232 接口, 需單獨(dú)訂購應(yīng)用軟件內(nèi)存!

2.ACOPOS I/O模塊

8AC130.60-1, 插入模塊, 8個數(shù)字量 I/O可成對配置為 24V 輸入或 400/ 100mA輸出, 2個數(shù)字量輸出 2A, 需單獨(dú)訂購TB712端子排

8AC131.60-1, 插入模塊, 2個模擬量輸入±10V, 2個數(shù)字量 I/O，可作為 24V輸入或 45mA輸出, 需單獨(dú)訂購TB712 端子排

3.ACOPOS編碼器模塊

8AC120.60-1, 插入模塊, EnDat編碼器和正弦增量編碼器接口

8AC122.60-2, 插入模塊, 旋變接口

8AC123.60-1, 插入模塊, 增量編碼器和 SSI絕對值編碼器接口

4.ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊

8AC110.60-2, 插入模塊, CAN 總線接口

8AC112.60-1, 插入模塊, ETHERNET Powerlink 接口

5.ACOPOS 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動

ACOPOS 1010 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 2.0A ?0.45?kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1010.50-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 2.0A ?0.45?kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

ACOPOS 1016     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 3.2A ?0.7?kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1016.50-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 110- 230V / 1?x? 110- 230V?? 3.2A ?0.7?kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1016.501-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動3x110-230V / 1x110-230V 3.2 A 0.7 kW,線路濾波器，制動電阻器電氣安全重啟舒緩，帶有涂層

8V1016.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動3x110-230V / 1x110-230V 3.2 A 0.7 kW,線路濾波器，制動電阻器電氣安全重啟舒緩，帶有涂層

8V1010.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?1.0A ?0.45 kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1010.501-2    伺服驅(qū)動3x110-230V / 1x110-230V 2.0A0.45kW,線路濾波器，制動電阻器電氣安全重啟舒緩，帶有涂層

8V1010.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?1.0A ?0.45 kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1016.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?1.6A ?0.7 kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

ACOPOS 1022     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1022.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1022.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?2.2 A ?1kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

ACOPOS 1045     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1045.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1045.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動  3x 400- 480V ?4.4 A ?2kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

ACOPOS 1090     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1090.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

8V1090.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 400- 480V ?8.8 A ?4kW,集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩

ACOPOS 1180     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器  3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1180.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1180.001-2     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?19A ?9kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

ACOPOS 1320     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1320.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1320.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?34A ?16kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

ACOPOS 1640     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器  3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1640.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V1640.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?64A ?32kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

ACOPOS 128M     貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動控制器 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V128M.00-2, 貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

8V128M.001-2    貝加萊ACOPOS伺服驅(qū)動 3x 400- 480V ?128A ?64kW, 集成線路濾波器，制動電阻和安全重啟舒緩，DC總線電源

貝加萊的reACTION和網(wǎng)絡(luò)時間技術(shù)來同步運(yùn)動控制和分布式I/O以便獲得的精度，數(shù)字量輸出波形精度可以被控制在125ns，高速輸入沿，例如色標(biāo)或產(chǎn)品檢測可以被以1 μs的時間戳方式記錄，reACTION技術(shù)與貝加萊其它自動化解決方案完美組合，較大的提升了機(jī)器的整體性能。

1.模擬量輸出模塊

模塊號

7AO352.70

7AM351.7

7CM211.7

7CM411.70-1

2.模擬量輸入模塊

7AI261.7

7AI294.7

7AI351.70

7AI354.70

7AI774.70

7AM351.70

7CM211.7

7CM411.70-1

3.數(shù)字量輸入/輸出組合模塊 

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

4.數(shù)字量輸出模塊

7DO135.70

7DO138.70

7DO139.70

7DO164.70

7DO435.7

7DO720.7

7DO721.7

7DO722.7

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

7MM424.70-1

7MM432.70-1

5.數(shù)字量輸入模塊

7DI435.7

7DI439.7

7DI439.72

7DI645.7

7DM435.7

7DM438.72

7DM465.7

7CM211.7

7CM411.70-1

6.模擬量接口模塊

7AF101.7

7AF104.7

7.總線控制器

7EX270.50-1

7EX290.50-1

7EX470.50-1

7EX770.50-1

7EX481.50-1

7EX484.50-1

8.貝加萊 緊湊型CPU模塊

7CP430.60-1

7CP470.60-2

7CP770.60-1

7CP474.60-2

7CP774.60-1

7CP476.60-1

7CP476-010.9

7CP476-020.9

7CP570.60-1

9.模擬量輸入/輸出模塊

7AM351.70

7CM211.7

7CM411.70-1

10.溫度模塊

7AT324.70

7AT352.70

7AT664.70

11.其他功能模塊

7CM211.7

7CM411.70-1

7MM424.70-1

7MM432.70-1

12.通信模塊

7IF311.7

7IF321.7

7IF361.70-1

13.計數(shù)定位模塊

7DI135.70

7DI138.70

7DI140.70

7NC161.7

7CM211.7

7CM411.70-1

System 2005

1.模擬量輸出模塊

3AO350.6

3AO360.60-1

3AO775.6

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

2.模擬量輸入模塊

3AI350.6

3AI360.60-1

3AI775.6

3AI780.6

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

3.數(shù)字量輸入/輸出模塊

3DM 476.6

3DM486.6

3UM161.6

4.其他功能

3DM 455.60-2

3IP161.60-1

3UM161.6

5.數(shù)字量輸出模塊

3DO479.6

3DO480.6

3DO486.6

3DO487.6

3DO650.6

3DO690.6

3DO750.6

3DO760.6

3DM476.6

3DM486.6

3UM161.6

6.電源模塊 

3PS465.9

3PS477.9

7.通信模塊

3IF060.6

3IF613.9

3IF621.9

3IF622.9

3IF661.9

3IF671.9

3IF672.9

3IF681.86

3IF686.9

3IF7 xx

8.總線控制器模塊

3EX282.6

3EX 350.6

3EX 150.6

3EX 250.6

9.擬量輸入/輸出模塊

3AM050.6

3AM051.6

3AM055.6

3AM374.6

3UM161.6

10.CPU模塊

3CP382.60-1

3CP 380.60-1

3CP 360.60-1

3CP 340.60-1

3CP 260.60-1

3IF260.60-1

4PP251.0571-L25

4PP251.0571-L05

4PP251.0571-C25

4PP251.0571-C05

4PP220.0571-L25

4PP220.0571-L05

4PP282.1043-B5

4PP282.1043-75

4PP281.1505-B5

4PP281.1505-75

4PP281.1043-B5

4PP281.1043-75

4PP280.1505-B5

4PP280.1505-75

4PP280.1043-B5

4PP280.1043-75

4PP252.1043-B5

4PP252.1043-75

4PP252.0571-L65

4PP252.0571-L45

4PP252.0571-L25

4PP252.0571-L05

4PP252.0571-C65

4PP252.0571-C45

4PP252.0571-C25

4PP252.0571-C05

4PP252.0571-A5

4PP252.0571-85

4PP252.0571-65

4PP252.0571-45

4PP251.1505-B5

4PP251.1505-75

4PP251.1043-B5

4PP251.1043-75

4PP251.0571-L65

4PP251.0571-L45

4PP251.0571-C65

4PP251.0571-C45

4PP251.0571-A5

4PP251.0571-85

4PP251.0571-65

4PP251.0571-45

4PP220.1505-B5

4PP220.1505-75

4PP220.1043-B5

4PP220.1043-75

4PP220.0571-L65

4PP220.0571-L45

4PP220.0571-C65

4PP220.0571-C45

4PP220.0571-C25

4PP220.0571-C05

4PP220.0571-A5

4PP220.0571-85

4PP220.0571-65

4PP220.0571-45

4PP210.0000-95

2.Power Panel 100 BIOS

5PP120.1505-37A 

5PP120.1214-37A 

5PP120.1043-37A 

5PP120.0571-27 

3.Power Panel 100嵌入式

4PP182.1043-31 

4PP181.1505-31 

4PP181.1043-31 

4PP180.1505-31 

4PP180.1043-31 

4PP152.1043-31 

4PP152.0571-21 

4PP152.0571-01 

4PP151.1505-31 

4PP151.1043-31 

4PP151.0571-21 

4PP151.0571-01 

4PP120.1505-31 

4PP120.1043-31 

4PP120.0571-21 

4.Power Panel 41

4P3040.01-490 

6.Power Panel pp15/pp35 

4PP035.0300-36 

4PP035.0300-01 

4PP015.0420-36 

4PP015.0420-01 

1.溫度模塊

X20AT2222

X20AT2402

X20AT4222

X20AT6402

2.模擬量輸出模塊

X20AO2622

X20AO2632

X20AO4622

X20AO4632

3.模擬量輸入模塊

X20AI2622

X20AI2632

X20AI4622

X20AI4632

4.數(shù)字量輸出模塊

X20DO2322

X20DO4322

X20DO4332

X20DO6321

X20DO6322

X20DO8332

X20DO9321

X20DO9322

5.數(shù)字量輸入模塊

X20DI2371

X20DI2377

X20DI4371

X20DI6371

X20DI6372

X20DI9371

X20DI9372

X20ZF0000

7.電源模塊

X20BR9300

X20BT9100

8.總線接收模塊和總線中繼模塊

X20BR9300

X20BT9100

9.總線模塊

X20BM01

X20BM11

10計數(shù)器模塊

X20DC1196

X20DC1198

X20DC1396

X20DC1398

X20DC2396

X20DC2398

X20DC2395

X20DC4395

X67 System

1.模擬量輸出模塊

X67AM1223

X67AM1323

X67AO1223

X67AO1323

2.模擬量輸入模塊

X67AI1223

X67AI1323

X67AI2744

X67AM1223

X67AM1323

3.閥控制

X67DV1311.L08

X67DV1311.L12

4.數(shù)字量混合模塊

X67DM1321

X67DM1321.L08

X67DM1321.L12

X67DM9331.L12

X67UM1352

5.數(shù)字量輸出模塊

X67DM1321 

X67DM1321.L08 

X67DM1321.L12 

X67DM9331.L12 

X67DO1332 

X67DO9332.L12 

X67DV1311.L08 

X67DV1311.L12 

X67MM2436 

X67SM2436 

X67SM4320 

X67UM1352 

6.數(shù)字量輸入模塊 

X67DI1371 

X67DI1371.L08 

X67DI1371.L12 

X67DM1321 

X67DM1321.L08 

X67DM1321.L12 

X67DM9331.L12 

X67UM1352 

7.電源模塊

X67PS1300

8.總線控制模塊

X67BC4321

X67BC5321

X67BC6321

X67BC6321.L08

X67BC6321.L12

X67BC7321-1

X67BC8321

X67BC8321-1

X67BC4321

9.模擬量混合模塊

X67AM1223

X67AM1323

10.溫度模塊

T1322

X67AT1402

11.電機(jī)模塊 

X67MM2436

X67SM2436

X67SM4320

12.其他功能

X67UM1352

ACOPOS

1.ACOPOS CPU模塊

8AC140.60-2

8AC140.61-2

8AC141.60-2

8AC141.61-2

2.ACOPOS I/O模塊

8AC130.60-1

8AC131.60-1

3.ACOPOS編碼器模塊

8AC120.60-1

8AC122.60-2

8AC123.60-1

4.ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊

8AC110.60-2

8AC112.60-1

5.ACOPOS 伺服驅(qū)動

8V1010.50-2

8V1016.50-2

8V1010.00-2

8V1016.00-2

8V1022.00-2

8V1045.00-2

8V1090.00-2

8V1180.00-2

8V1320.00-2

8V1640.00-2

8V128M.00-2

公示： 因工業(yè)液壓、自動化各進(jìn)口品牌備件型號繁多，歐美產(chǎn)品價格實(shí)時變化，因此很難實(shí)時標(biāo)出準(zhǔn)確價格，請以業(yè)務(wù)員實(shí)際報價單價格為準(zhǔn)！ 給您帶來不便敬請諒解